ปัญหาของหุ่นยนต์เดินเอกสาร

ปัญหาและวิธีแก้ไข
1 หุ่นยนต์มีความเร็วในการเดินต่ำ เนื่องจากได้ใช้สเต็ปปิ้งมอเตอร์ในการขับเคลื่อน
หุ่นยนต์
แนวทางการแก้ไข คือได้เปลี่ยนจากสเต็ปปิ้งมอเตอร์ไปเป็นดีซีมอเตอร์ที่ใช้กับรถจักรยาน
ไฟฟ้าเพื่อสามารถรองรับน้ำหนักได้มาก
2 หุ่นยนต์มีปัญหาเกี่ยวอัลกอลิทึมในการเดิน คือหุ่นยนต์ไม่สามารถแยกภาพได้ในกรณี
ที่มีแสงสว่างไม่เพียงพอ หรือสิ่งรบกวนที่อยู่ในลักษณะเป็นเงา
แนวทางการแก้ไข คือ ต้องให้หุ่นยนต์ทำงานในบริเวณที่มีแสงสว่างเพียงพอเท่านั้น
3 หุ่นยนต์มีปัญหาในการตรวจจับภาพที่เป็นสีเพราะมันมีค่าผิดเพี้ยนค่อนข้างมากและ
บางภาพหุ่นยนต์ก็ไม่สามารถแยกสีออกได้
แนวทางการแก้ไข คือ ได้แก้ไขโปรแกรมหุ่นยนต์ให้ประมวลภาพที่เป็นสัญลักษณ์ที่แตกต่าง
แทนภาพที่เป็นสี ซึ่งจะทำให้ได้ความแม่นยำมากขึ้น
4 หุ่นยนต์ไม่สามารถตรวจจับภาพเป้าหมายที่อยู่ไกลเกิน 30 เซนติเมตรได้ เพราะ
เนื่องจากรายละเอียดและความคมชัดของภาพไม่เพียงพอต่อการประมวลผลภาพ
แนวทางการแก้ไข คือ วางภาพเป้าหมายให้ห่างจากกล้องไม่เกิน 30 เซนติเมตร
5 ฮาร์ดดิสก์ที่ใช้ไม่สามารถใช้ไฟดีซีจากแบตเตอรี่ได้ เพราะจะทำให้ฮาร์ดดิสก์เสียหาย
ได้จึงจำเป็นต้องใช้ไฟเลี้ยงจากเพาเวอร์ซัพพลายเท่านั้น
แนวทางการแก้ไข คือ ใช้เครื่องจ่ายไฟสำรอง (UPS) จ่ายไฟเอซีให้กับเพาเวอร์ซัพพลาย
เพื่อให้เพาเวอร์ซัพพลายจ่ายไฟดีซีให้กับฮาร์ดดิสก์
6 หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ไม่เป็นเส้นตรงเนื่องจากความเร็วล้อขับเคลื่อนทั้ง 2 ข้างไม่เท่ากัน
จึงทำให้หุ่นยนต์วิ่งเฉียงไม่เป็นเส้นตรง
แนวทางการแก้ไข คือ ปรับจูนความเร็วของล้อขับเคลื่อนจากตัวปรับความเร็วเพื่อให้
ความเร็วของล้อขับเคลื่อนทั้ง 2 ข้าง มีความเร็วเท่ากัน
7 หุ่นยนต์ไม่สามารถทำการบรรทุกเอกสารที่หนักจนเกินไป เพราะจะทำให้หุ่นยนต์
เคลื่อนที่ช้าลงจนถึงกระทั่งไม่สามารถเคลื่อนที่ได้
แนวทางการแก้ไข คือ เอกสารที่บรรทุกบนหุ่นยนต์ไม่ควรเกิน 3 กิโลกรัม

ส่วนประมวลผลกลางและส่วนขับเคลื่อน

ส่วนประมวลผลกลาง
ส่วนประมวลผลกลางจะทำหน้าที่ประมวลผลโดยใช้ข้อมูลจากสองส่วน ได้แก่ ข้อมูล
จากส่วนรับข้อมูลอินพุต และข้อมูลภาพจากกล้อง ข้อมูลจากส่วนรับข้อมูลอินพุตจะเป็นการระบุ
ถึงภาพเป้าหมายในหน่วยความจำว่าเป็นภาพใด ซึ่งกำหนดให้ภาพเป้าหมายเป็นภาพของตัวเลข1 ถึง
4 โดยในหน่วยความจำจะเก็บภาพเป้าหมายแต่ละจุดไว้ก่อนแล้ว ยกตัวอย่างเช่นกดเลข 3 แสดงว่า
ให้นำภาพเป้าหมายจุดที่ 3 มาเป็นภาพเปรียบเทียบ หลักการประมวลผลจะใช้การเปรียบเทียบความ
แตกต่างระหว่างภาพที่ถ่ายได้จากกล้องในขณะนั้นกับภาพเป้าหมายในหน่วยความจำที่ถูกเลือก เมื่อ
ภาพทั้งสองมีความใกล้เคียงกันตามเงื่อนไขของโปรแกรมหุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่ทันที แต่ถ้าภาพ
ยังมีความแตกต่างกันมากไม่ตรงตามเงื่อนไขหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เพื่อหาเป้าหมายที่ถูกต้องต่อไป
ส่วนประมวลผลกลางได้เลือกใช้เมนบอร์ด เนื่องจากสามารถรองรับการประมวลผล
รูปภาพได้ดีกว่าไมโครคอนโทรลเลอร์รุ่นอื่นๆ
ส่วนขับเคลื่อน
ส่วนขับเคลื่อนเป็นส่วนที่ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปได้โดยรับคำสั่งมาจากส่วน
ประมวลผลกลาง รูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่เป็นแนวเส้นตรงไปกลับระหว่าง
เป้าหมายจุดแรกกับจุดสุดท้ายเพื่อตรวจสอบหาภาพเป้าหมายที่ต้องการ เมื่อตรวจพบหุ่นยนต์จะ
หยุดเคลื่อนที่

การออกแบบสร้างหุ่นยนต์

การออกแบบหุ่นยนต์ได้รวมเอาวิศวกรรมในหลายสาขาที่แตกต่างกัน ขั้นแรก ไม้ เหล็ก
พลาสติก สำหรับโครงสร้าง แล้วมีกลไกเชื่อมต่อล้อและเพลา ต่อเข้ากับมอเตอร์ และทำให้
โครงสร้างสมดุล ต่อจากนั้นจะต้องมีระบบอิเล็กทรอนิกส์เพื่อให้พลังงานแก่มอเตอร์ และเชื่อมต่อ
เซนเซอร์เข้ากับไมโครคอนโทรลเลอร์ ขั้นสุดท้ายจะต้องมีซอฟต์แวร์ที่จะเข้าใจเซนเซอร์และ
ขับเคลื่อนหุ่นยนต์